涵盖失效空间机器人数学模型、容错性能评估、容错策略、容错运动控制策略的的新的理论研究成果，具有较高的学术价值。 理论应用于实践，研究成果很多已经用于实际工程型号。 主要章节内容有专门的仿真案例，非常有利于相关研究人员参考学习。
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内 容 提 要
前 言
第1章 空间机械臂概述
1.1 空间机械臂的组成
1.2 空间机械臂国内外发展现状
1.3 空间机械臂应用分析
1.4 空间机械臂故障案例及容错需求分析
小结
参考文献
第2章 空间机械臂的关节故障及容错技术
2.1 故障分类及应对方法概述
2.2 关节锁定故障空间机械臂容错规划与控制研究现状
2.3 关节自由摆动故障空间机械臂容错规划与控制研究现状
2.4 关节部分失效故障空间机械臂容错规划与控制研究现状
小结
参考文献
第3章 关节故障空间机械臂数学模型
3.1 常态下空间机械臂运动模型
3.2 关节故障通用表征模型
3.3 关节部分失效故障空间机械臂数学建模
3.4 关节锁定故障空间机械臂运动模型重构
3.5 关节自由摆动故障空间机械臂运动学/动力学耦合关系
小结
参考文献
第4章 关节故障空间机械臂运动能力分析
4.1 典型的空间机械臂运动能力指标
4.2 关节故障空间机械臂末端可达性分析
4.3 关节故障空间机械臂灵巧性分析
4.4 关节故障空间机械臂负载操作能力分析
4.5 关节故障空间机械臂综合运动能力分析
小结
参考文献
第5章 关节锁定故障空间机械臂容错运动控制策略
5.1 空间机械臂运动能力退化预防策略
5.2 关节锁定故障空间机械臂参数突变抑制
5.3 关节锁定故障空间机械臂容错路径规划
5.4 关节锁定故障空间机械臂全局容错轨迹优化
小结
参考文献
第6章 关节自由摆动故障空间机械臂容错运动控制策略
6.1 关节自由摆动故障空间机械臂运动学与动力学耦合特性分析
6.2 空间机械臂自由摆动故障关节锁定处理策略
6.3 关节自由摆动故障空间机械臂轨迹优化
6.4 关节自由摆动故障空间机械臂多阶段容错策略
小结
参考文献
第7章 关节部分失效故障空间机械臂容错运动控制策略
7.1 面向基座无扰的故障空间机械臂容错运动控制
7.2 面向运动能力优化的故障空间机械臂容错运动控制
7.3 仿真算例
小结
参考文献
第8章 空间机械臂容错技术未来展望
8.1 空间机械臂容错技术面临的问题及难点
8.2 空间机械臂容错技术未来发展方向
小结
参考文献
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